고인은 YH사건, 김대중 내란음모사건 등으로 고려대 교수직을 수차례 해직당하고 세 번에 걸쳐 4년 6개월간 옥고를 치렀다.
1965년 한일회담 반대운동 탄압 차원에서 군인들이 교정에 난입했을 때 항의문을 작성해 낭독하기도 했다.
1992년 은퇴한 뒤 경기대 대학원장, 아시아-태평양평화재단(아태재단) 이사장, 함석헌 기념사업회 이사장 등을 역임했다.
저서로는 '자전적 행정학', '논어', '맹자와 행정학', '인간 종교 국가', '협력형 통치', '겁 많은 자의 용기' 등이 있다.
유족으로는 딸 이현아, 아들 이선표, 딸 이선아, 며느리 김성은, 사위 장이권·이영석 등이 있다.
빈소는 고려대 안암병원 장례식장 301호(02-923-4442)에 마련됐고, 발인은 20일 오전 6시다.