지난해 6월 7일 방송된 JTBC '뭉쳐야 찬다'에는 유 전 감독을 비롯해 안정환, 이천수, 이운재, 최진철, 송종국 등 '2002 한·일 월드컵' 주역들이 한자리에 모였다.
이날 동료들이 유 전 감독을 위해 준비한 영상편지가 공개됐다.
이천수는 "힘냈으면 좋겠다. 울산 현대와 인천에서도 함께했는데, 불굴의 유상철을 믿는다. 마지막 감독 시절 강등을 피해 선수들과 함께 이겨냈는데 건강도 충분히 이겨낼 수 있다고 생각한다. 감독으로 멋지게 컴백할 수 있기를 응원한다"고 말했다.
이어 일본 축구팀에서도 함께 뛰었던 안정환은 "일본에서 같이 팀을 우승으로 이끌고 함께 훈련하고 매일 훈련 후 같이 식사했던 게 기억난다. 돌아갈 순 없지만 아주 좋은 시간이었다. 많이 챙겨주고 사랑 베풀어준 것도 고맙다. 대표팀에서도 묵묵히 희생하고 활약하는 걸 보면서 많이 배웠다. 몸은 아프지만 빨리 완쾌 안 하면 지난번 만났을 때처럼 또 때릴지도 모른다. 아프지 말고 예전처럼 돌아오길 바란다. 일본에서처럼 다시 한번 파스타 먹으러 가고 싶다. 사랑한다"며 진심을 전했다.
후배들의 진심어린 응원에 눈물을 흘린 유 전 감독은 "솔직히 약한 모습을 보이기 싫다"면서 "항암치료가 힘들긴 하지만 이렇게 많은 분들이 성원하고 완쾌를 바라고 있다. 나로 인해 희망을 가질 수도 있을 것이라고 생각한다. 꼭 이겨내 운동장으로 다시 돌아오도록 하겠다"고 약속했다.
유 전 감독은 지난 2019년 11월 췌장암 4기임을 직접 알려 큰 충격을 줬다. 힘든 항암치료 와중에도 유 전 감독은 강등 위기에 놓였던 인천의 잔류를 위해 시즌 끝까지 남았고, 결국 약속을 지켜내 축구팬들에게 큰 감동을 줬다.
하지만 유 전 감독은 7일 오후 7시쯤 서울 아산병원에서 끝내 세상을 떠났다. 향년 50세. 빈소는 서울아산병원 장례식장 30호에 마련됐다. 발인은 9일이고, 장지는 충주시 앙성면 진달래메모리얼파크다.