'E-클래스'는 메르세데스-벤츠의 '심장'으로 불린다. 1946년 첫 출시 이후 전 세계적으로 1400만여대가 판매되는 등 벤츠 역사상 가장 많이 팔린 대표 모델이기 때문이다.
E-클래스의 역사는 1947년 2차세계대전 이후 벤츠가 출시한 첫 승용차 170V(136시리즈)에서 시작된다. 이후 170V는 다양한 파생모델이 생산되는 등 벤츠 승용차 라인업의 전신이 됐다. 넓은 차체, 뛰어난 승차감, 우수한 품질, 세련된 스타일 등 오늘날에도 E-클래스의 장점으로 여겨지는 특징들을 구현했다.
이어 1954년에는 디젤 모델 180D가 출시됐고, 1956년에는 121시리즈의 세번째 모델인 190을 선보였다. 1958년에는 디젤모델인 190D를 출시, 라인업을 확대했다.
3세대는 1961년부터 선보인 110시리즈다. 110시리즈는 후면에 있는 뒷날개의 독특한 꼬리지느러미가 돋보여 '핀테일'이라는 별명을 얻었다. 첫 모델은 190, 190D 세단이었다. 1962년부터는 최초로 자동변속기를 장착했다. 1965년에 200 및 200D 모델이 출시됐다.
1976년에는 5세대 E-클래스가 등장한다. 1월에 출시된 123시리즈는 출시 첫해부터 신차 인도까지 일년이 걸릴 정도로 큰 인기를 끌었다. 123시리즈는 출시 때부터 이미 모델 200D, 220D, 240D, 300D뿐만 아니라 200, 230, 250, 280과 280E의 판매를 시작했다.
1977년 123시리즈는 쿠페와 롱휠베이스 세단은 물론 1980년 최초로 스테이션 왜건 모델을 선보이며 5세대 E클래스로 진화했다. 쿠페(C123), 스테이션 왜건(S123) 등 다양한 모델로 벤츠 승용차 라인업에서도 독자적인 모델 패밀리를 구축하게 된다. 123시리즈는 약 240만대의 세단과 20만대의 에스테이트 모델을 포함해 약 270만대의 새로운 판매 기록으로 벤츠의 지속적인 성공 스토리를 이끌었다.
1984년 선보인 124시리즈는 기념비적인 모델이다. 124시리즈는 처음으로 S-클래스와 C-클래스처럼 E-클래스라는 이름을 얻게 된다. 이때부터 C, S, E 등 클래스 이름에 3자리 숫자의 엔진 배기량이 붙는 지금의 벤츠 명칭이 시작됐다.
1995년에는 E200, E230, E280, E320, E420과 함께 E220 디젤, E290 터보디젤, E300 디젤 모델이 출시됐다. 1999년 가을부터는 모든 E-클래스 모델은 차량 주행 안전성 제어 장치(ESP, Electronic Stability Program)를 장착하게 됐다.
2002년 탄생한 211시리즈는 8세대 E클래스다. 7세대에서 첫선을 보인 트윈 헤드램프를 현대적으로 재해석했다.
2009년 등장한 9세대 E-클래스는 혁신적인 보조 시스템, 이전 모델에 비해 23% 적은 연료 소비 효율성과 독특한 디자인을 앞세웠다. 세단(W212)과 에스테이트(S212)에 쿠페(C207)와 카브리올레(A207)가 추가됐다.