"전방에 공사구간입니다. 수동주행으로 전환해 주세요."

26일 0시 37분께. 첫 운행을 시작한 '서울자율차'(자율주행택시)가 강남구 3호선 학여울역에 도착했다. 카카오T 앱을 통해 2호선 선릉역까지로 목적지를 입력하고 호출하자 곧바로 서울자율차를 탑승할 수 있었다.

2호선 선릉역으로 향하는 영동대로에는 유독 공사 구간이 많았다. 목적지에 도착할 때까지 15분 남짓 시간 동안 안전운전자(세이프티 드라이버)가 수동주행으로 전환되는 구간이 잦았다. 이날 운전대를 쥔 강정식 에스더블유엠(SWM) 자율주행테크센터 개발2실 이사는 "공사 구간 정보를 업데이트했지만 계속 바뀌는 교통 상황에 안전히 대처하기 위해 공사 구간은 수동주행으로 하자고 협의를 했다"고 설명했다. 주택가 이면도로와 어린이보호구역에서도 안전을 위해 수동으로 운행된다.

"자율 주행을 시작합니다."

4차로 이상 도로 구간에서는 자율주행으로 운행된다. 차선 변경과 끼어들기,신호등 변경 등에는 안전을 최우선으로 대처했다. 빨간색 신호등이 바뀌자 앞 차와 거리를 유지하며 부드럽게 감속했다. 옆 차가 갑자기 끼어들 때는 정지한 뒤 차선을 변경하기도 했다. 시속 50㎞ 제한도 철저히 지켰다. 안전운전자가 액셀·운전대 등에서 손을 떼고 있는 동안 일어난 일이다. 강 이사는 "50㎞/h가 넘어가면 자율주행차가 변화에 대응하지 못할까봐 오히려 이용자들이 불안해 한다"고 설명했다. 조수석 뒤편에도 내비게이션이 설치돼 이용자가 도로 변화 및 경로를 실시간으로 확인할 수 있다. 
 
서울자율차는 차량 주변 360도로 사각지대 없이 도로환경을 감지할 수 있다. 라이다, 레이다, 안테나, 초음파, 카메라 등의 다양한 센서를 통해 정보를 취득한다. 센서들이 100개 이상의 객체(차량·오토바이·자전거·사람 등)를 인식하면 자율주행 소프트웨어는 객체들의 이동 경로를 5㎝ 이내 오차로 예측한다. 이를 토대로 최적 경로 및 주행 안전성을 확보하고, 10㎝ 오차 범위로 차량을 제어한다.

특히 새롭게 설치된 'AP-플랫폼'을 통해 도로 주변 상황 등 실시간 대용량 정보를 처리할 수 있는 능력이 월등히 더 높아졌다. 앞서 나왔던 자율주행차에는 산업용 제어기를 사용하는 과정에서 통신 지연 문제를 겪었다. 더 성능이 뛰어난 하드웨어 플랫폼으로 대체하면서 경량화·안정화는 물론 비용도 절감했다. 

류양호 SWM 전무는 "자율주행의 첫째 요소는 강력한 컴퓨팅 파워가 지원되는 하드웨어 플랫폼"이라며 "가격과 중량은 줄였지만 성능과 안전성은 높였다"고 자신했다.

SWM은 레벨4 수준의 자율주행을 목표로 하드웨어 플랫폼과, 센서 고장 등 비상 상황을 스스로 판단하고 갓길에 세울 수 있을 만큼 고도화된 소프트웨어 구축을 목표로 개발을 진행하고 있다. 
 
서울 자율차는 평일 밤 11시부터 다음날 오전 5시까지 운행한다. 카카오T 앱으로 출발지와 목적지를 설정해 부를 수 있지만, 호출 가능한 차량이 있어야 서울 자율차 아이콘이 활성화된다. 운행대수는 3대이고, 자율주행 오류가 났을 때를 대비해 2대를 예비로 둔다. 올해까지 무료로 운행하고 내년부터 요금을 받을 예정이다.

운행 지역은 강남구 역삼·대치·도곡·삼성동과 서초구 서초동 일대로 동서축(봉은사로·테헤란로·도곡로·남부순환로·개포로)과 남북축(강남대로·논현로·언주로·삼성로·영동대로) 주요 도로다. 내년 상반기 논현·신사·압구정·대치동 등 시범운행지구 전역으로 확대 운행할 계획이다.