이 전 대통령은 페이스북에 "넬슨 만델라 대통령은 인류에게 자유의 소중함을 다시금 깨닫게 했다. 평등을 갈망하는 이들에게는 용기를 불어넣었고 권위주의에 맞서는 이들에게 희망이 되어주었다"고 말했다.
이어 "그가 갈망하던 자유를 향한 머나먼 여정은 우리 가슴에, 그리고 세계사에 기억되리라 믿는다"면서 "삼가 고인의 명복을 빈다"고 추모했다.
만델라 전 대통령은 1995년 7월 당시 김영삼 대통령의 초청으로 한국을 처음 방문했다. 이후 김대중 전 대통령 재임기간인 2001년 3월에도 방한했다.